平衡车控制

我想请问各位大神，我现在在做平衡车，但是一直不能保持自平衡，它会来回的晃动，我想请问如何保持自平衡呢，我是先调节了速度PID，然后根据陀螺仪出来的数据在速度PID上做了另一个PID，就是一直不能保持平衡，怎么调PID参数都不行，求教！！！谢谢！！！

首先请确认，你的角度检测是准确的，如果有波动你的车子肯定晃动。角度检测没问题的话，可能是你的微分环节不够大。平衡车一般PD控制就行，不需要积分。

最佳答案

TMS320C6000系列二次Bootloader的设计与实现引 言随着DSP（数字信号处理器）系统的广泛应用，其程序规模也随之不断扩大，使用芯片本身自带的Boot-loader通过Flash存储器来引导DSP程序，往往受到程序大小和结构的制约，比如程序很大超过

嵌入式应用中的互连技术应用连接外围器件似乎是设计工程师必须面对的处理过程。在很多情况下，串行网络具有足够的性能来完成该工作并最小化器件间的连接。这对于器件间距离大于数厘米的情况非常重要。目前已有多种方案可用。而许多其它的方案可

脉宽调制直流电动机控制电路脉宽调制直流电动机控制电路 Pulse Width Modulation DC Motor ControlOften, people attempt to control DC motors with