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平衡车控制

发布时间:2021-11-01 07:06:17  来源:大电流电感厂家   查看:
我想请问各位大神,我现在在做平衡车,但是一直不能保持自平衡,它会来回的晃动,我想请问如何保持自平衡呢,我是先调节了速度PID,然后根据陀螺仪出来的数据在速度PID上做了另一个PID,就是一直不能保持平衡,怎么调PID参数都不行,求教!!!谢谢!!!


首先请确认,你的角度检测是准确的,如果有波动你的车子肯定晃动。角度检测没问题的话,可能是你的微分环节不够大。平衡车一般PD控制就行,不需要积分。

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