基于Simulink的OSEK嵌入式软件开发方法
鉴于本开发是基于Matlab中针对OSEK／VDX的嵌入式对象模块，TargetLink中的任务划分方式不能被直接移植，因此采用函数调用子系统(function-callsubsystem)作为独立任务的标识，如图4中的Task A和Task B模块。同Simulink中其他离散模块一样，函数调用发生器有自己的采样时间，用以表明该子系统被执行的频度。模型中也会有一些其他模块不在函数调用子系统内，如图4中的定时模块，以便与任务模块相区分。图4中ISR的部分采用触发子系统，当触发条件满足时该子系统被执行。
3 软件运行环境的开发
3．1 OSEK顺应性开发
近来已有很多商业嵌入式操作系统符合OSEK规范，像Wind River的OSEKWorks、Elektrobit的Pro-OSEK，还有ETAS的RTA-OSEK。鉴于成本方面的考虑，采用内核源代码开放的μC／OS-II。
μC／0S-II和OSEK规范有许多共同点，比如都支持基于任务优先级的占先式调度，都有很好的可移植性和可裁剪性。但也存在不同之处，比如OSEK规范中的BCC2和ECC2顺应等级都支持同一优先级下的多个任务，而μC／OS-II仅支持同一优先级下一个任务；OSEK规范对互斥资源的访问采用最高优先级限度协议，而μC／0S-II采用互斥信号量机制。参考文献[6]在基于μC／OS-II的OSEK顺应性移植方面进行了实际的开发。本文电感与变压器的区别采用修改过的μC／OS-II作为OSEK的一个操作系统实例，来讨论模型的定时机制。
3．2 定时机制
Matlab／Simulink环境下RTw Embedded Coder默认采用多速率、多任务求解器来处理多采样时间的模型。在生成的model．c文件中，有函数rate_monotonic_sehed-uler()。该函数用于维护调度计数器，处理模型中不同采样时间模块的运行顺序。它实际上就是操作系统中经常提到的单调执行率调度法(RMS)。
μC／OS-II中函数OSTickISR()提供时间基准服务，用于判断任务等待以及超时。这个中断服务程序通常由硬件计时器驱动，中断频率在10～100 Hz。在函数0S-TickISR()中调用了OSTimeTick()用于处理任务等待。
函数OSTicklSR()的代码见代码段1：
OSTicklSR PROC INTERRUPT UCOS_OSTicklSR=Ox22
电感器生产厂家 为了将两者的定时策略相结合，可进行两处修改。第一，在μc／OS-II中保留函数OSTickISR()，但是中断频率不是如代码段1中所示的10 ms那样的固定值，而对不同的应用程序采用浮动的中断频率。这里取model．mdl中所有采样时间的最大公约数作为模型的时间基准。这样可以最大限度地减小系统因周期性的时钟中断OS—TickISR()而造成的资源开销。第二，创建一个新任务HighstPrioTask()。该任务具有最高的优先级，即任务控制块TCB中OSTCBPrio=0，这样在每次产生任务调度时都能确保该任务获得CPU使用权。该任务可理解为在图4中的任务子系统和定时模块之上的高一级的调度任务。其伪代码见代码段2(Pseudocode of added task High-
3．3 创建自定义驱动模块
图1中软件运行环境的自定义开发可以分为两部分，一部分是实时操作系统的API驱动库的自定义开发，另一部分是XCl64系列单片机的设备驱动模块开发。大电流电感两者都可利用参考文献[4]中提及的“自定义设备驱动”来描述。在“自定义设备驱动”的开发中，开发者通过Matlab提供的S一函数机制，为每个模块需要手动编写两个源文件，即block．c和block．tlc。其中block．c负责在仿真阶段进行模块初始化及模块输出的计算，同时在代码生成阶段通过函数mdlRTW为model．rtw传递所需的参数。文件block．C模压电感中出现的主要函数有：
①mdlInitia塑封电感lizeSizes，用于细化SimStruct结构中不同参数的维数(SimStruct是指Simulink数据结构，Sim-Struct及其相关的宏定义参见Matlab目录下文件sim-strue．h)。
②mdlInitializeSampleTimes，用于细化该模块的采样时间。
③mdlOutputs：：对输入设备来讲，从硬件中读取值加以计算并传递到模块输出端；对输出设备而言，从上流模块读取数据，加以处理并写回硬件。平面变压器厂家 | 平面电感厂家
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