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如何控制两台速度不同的伺服电机同步起停

发布时间:2021-11-14 11:54:07  来源:大电流电感厂家   查看:
其他版块不熟悉,还是在labview版块发帖。
最近在弄一个多轴伺服系统。目前只控两轴。PLC控制伺服电机。
需求是在一个运动周期内,两轴的运动位移不同,但是要求同时启动、同时到达(因为要控制轨迹)。
目前的做法,是简单的通过数学计算,给两个轴赋不同的速度值,以求同步到达。(简单来说,就是给定1轴速度V1,计算t=S1/V1,由于要求时间相同,则v2=S2/t)。
但是实际上运行时,两轴惯量不同,电机有加减速,导致两轴还是有肉眼可见的不同步现象,停止时间差估计有200ms,这个达不到要求。
请问有什么办法可以解决这个问题,两轴并不是完全同步(完全同步是指时间、速度、位移全部一致,本项目只要求时间一致),那么如何做到同步起停呢。
谢谢各位大神。


我想知道,你的是不是两轴直线插补?

最佳答案
运动中间有加减速,就要计算其在对应路径上的等效平均速度,用等效平均速度作为二者的转换关键。


你要建立数学模型的!



建立数学模型,估计你要用PID,比如差速运动!


sszx2007 发表于 2017-9-11 13:49
我想知道,你的是不是两轴直线插补?

xiaomanly 发表于 2017-9-11 16:35
建立数学模型,估计你要用PID,比如差速运动!

李雷 发表于 2017-9-11 15:45
运动中间有加减速,就要计算其在对应路径上的等效平均速度,用等效平均速度作为二者的转换关键。

羊驼啊 发表于 2017-9-11 19:28
是的是的,一语中的!本质就是实现两轴直线插补,我也是刚刚意识到的。
请问有没有成本比较低的,改动比较小的两轴直线插补硬件。
我现在用的是西门子PLC,S7-1200,貌似没有直线插补功能。

sszx2007 发表于 2017-9-11 20:08
S7-1200我没用过,不知道,但它是小型PLC,估计是没有,你可以用ST写个软件插补,完全可以做到的,只要你把加减整调好就行了,正确的软件插补不是你想的那么简单,只有运行速度,它是包含了加减整和运行速度的计算的,我之前用过基恩士的做过,脉冲的同步能做到一两个脉冲之内,但实际运动是带负载的,所以实际的运动不会 ...

羊驼啊 发表于 2017-9-11 22:26
软件插补我自己没写过,我的同学写过,出来的效果很差,用的是最普通的插补算法,两个轴一小段一小段地走,机构振动感很强,而且速度上不去。不知道您所说的软件插补,是不是这种一小段一小段逼近的思想呢?是不是有什么更高级的处理方案,而不是像这种等一个轴停止再进行下一步。有没有相关的关键词呢?
实验室里有一张P ...

sszx2007 发表于 2017-9-11 22:35
直线插补又怎么会一段段的走呢?

羊驼啊 发表于 2017-9-11 22:26
软件插补我自己没写过,我的同学写过,出来的效果很差,用的是最普通的插补算法,两个轴一小段一小段地走,机构振动感很强,而且速度上不去。不知道您所说的软件插补,是不是这种一小段一小段逼近的思想呢?是不是有什么更高级的处理方案,而不是像这种等一个轴停止再进行下一步。有没有相关的关键词呢?
实验室里有一张P ...

羊驼啊 发表于 2017-9-11 19:31
不太懂你的意思哎。加减速过程怎么考虑啊,现在已经把加速时间设的非常低了。

sszx2007 发表于 2017-9-12 08:06
带有直线插补功能的运动控制卡有很多选择,雷赛、众为兴等等

李雷 发表于 2017-9-12 09:29
你的两个物体运动的速度很快?你还可以调整你的加速的时间起点啊!

迟点我把我以前做的软件插补程序给你


我只是路过打酱油的


速度控制难,装个编码器行否


我说的不是加速时间,是加速开始的时刻向后移!

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